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1，话题

话题：故事其实就是讲了一下ROS2中Topic通信方式，Topic通信模型是一种发布订阅模型。

需要满足以下规则：

  • 话题名字是关键,发布订阅接口类型要相同，发布的是字符串，接受也要用字符串来接收;
  • 同一个人(节点)可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
  • 同一个小说不能有多个作者（版权问题），但跟小说不一样，同一个话题可以有多个发布者。

1，相关的工具​

ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker
rqt_graph

2，ROS2话题相关命令行界面（CLI）工具​

ros2也支持很多强大的topic指令。可以使用下面的指令查看。

ros2 topic -h

ros2 topic list 返回系统中当前活动的所有主题的列表

命令

ros2 topic list

ros2 topic list -t 增加消息类型​

命令

2ros2 topic list -t

ros2 topic echo 打印实时话题内容​

命令

ros2 topic echo /c)hatter

ros2 topic info 查看主题信息​

命令

ros2 topic info  /chatter

ros2 interface show 查看消息类型​

上面一个指令告诉大家这个消息是std_msgs/msg/String，那String里面有什么呢？

命令

ros2 interface show std_msgs/msg/String

topic pub arg 手动发布命令​

关闭发布者，我们受到来发布

命令

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'

参考链接：Understanding ROS 2 topics — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

话题编程

1.发布话题(sexy_girl)​

下面这样：

class WriterNode(Node):

那代码里的WriterNode继承Node之后，会具备什么能力呢？在本节中用到了以下四个能力：

  • 创建一个话题发布者的能力
  • 创建一个定时器的能力
  • 创建一个话题订阅者的能力
  • 获取日志打印器的能力

除了上述四种能力之外，Node节点所具备的详细的能力可以查看API：https://docs.ros2.org/foxy/api/rclpy/index.html

编写一个话题发布者一流程：

  1. 导入消息类型
  2. 声明并创建发布者
  3. 编写发布逻辑发布数据

用VsCode打开上一章中town_ws工作空间，并打开li4.py。我们在其中添加代码即可。

添加完成后WriterNode类中代码如下：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 1. 导入消息类型
from std_msgs.msg import String

class WriterNode(Node):
    """
    创建一个李四节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)
        # 2.创建并初始化发布者成员属性pubnovel
        self.pub_novel = self.create_publisher(String,"sexy_girl", 10)

        #3. 编写发布逻辑
        # 创建定时器成员属性timer
        self.i = 0 # i 是个计数器，用来算章节编号的
        timer_period = 5  #每5s写一章节话
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)  #启动一个定时装置，每 1 s,调用一次time_callback函数

    def timer_callback(self):
        """
        定时器回调函数
        """
        msg = String()
        msg.data = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
        self.pub_novel.publish(msg)  #将小说内容发布出去
        self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.data)    #打印一下发布的数据，供我们看
        self.i += 1 #章节编号+1 
        
def main(args=None):
    rclpy.init(args = args)
    li4_node = WriterNode("li4")
    rclpy.spin(li4_node)
    rclpy.shutdown()

1.3 代码讲解​

1.3.1 创建发布者​

self.create_publisher(String,"sexy_girl", 10)

小鱼这里使用create_publisher方法来创建的发布者，该方法一共有三个参数，第一个是方法类型，第二个是话题名称，第三个是消息队列长度，第一个参数我们这里添了String，需要注意的是，这里的String并非Python自带的字符串类型，我们使用

from std_msgs.msg import String

从std_msgs.msg中导入了String类，那std_msgs是什么呢？

std_msgs是ROS2自带的接口类型，其中规定了我们常用的大多数消息类型，可以使用下面的指令来查看std_msgs中所有的消息类型。

ros2 interface package std_msgs

比如我们接下来想让李四收钱，我们将消息类型设置为UInt32，无符号整型，毕竟收钱没有收成负数的。

还可以使用 ros2 interface list查看所有ros2自带的消息类型。

需要注意的是，ros2中自带的类型基本上能够满足我们日常做机器人时的使用，但如果ros2中的消息类型不能满足我们的需求时，也可以选择自己定义消息类型。

1.3.2 编写发布逻辑发布数据​

使用了一个方法来创建一个定时器

self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

这个定时器的作用就是根据传入的timer_period时间周期，每隔一个timer_period秒，调用一次self.timer_callback函数。

在self.timer_callback函数里，我们使用publish方法将数据（小说内容）发送出去。也就是说每1s中发送一次小说内容。

self.write.publish(msg)  #将小说内容发布出去

2.测试是否发布成功​

完成上面的代码后，我们就可以编译运行节点了。

在VsCode中可以使用下面的命令打开和拆分终端：

单独编译李家村，可以使用下面的指令来单独编译某一个功能包。

colcon build --packages-select  village_li

运行节点

source install/setup.bash
ros2 run village_li li4_node

订阅收钱话题

毕竟作家还要过生活的，不能给别人免费看，所以作家要建立了一个收钱话题（sexy_girl_money），专门用来收艳娘传奇的稿费。

代码编写​

创建话题订阅者的一般流程：

  1. 导入订阅的话题接口类型
  2. 创建订阅回调函数
  3. 声明并创建订阅者
  4. 编写订阅回调处理逻辑

在上一部分代码的基础上添加了创建订阅器的函数：

self.create_subscription(UInt32,"sexy_girl_money",self.recv_money_callback,10)

这句话的意思是创建订阅者，订阅话题sexy_girl_money,话题类型为UInt32,每次收到钱就去调用self.recv_money_callback函数存起来。

完整代码如下：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 导入话题消息类型
from std_msgs.msg import String,UInt32

class WriterNode(Node):
    """
    创建一个李四节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)
        # 创建并初始化发布者成员属性pubnovel
        self.pub_novel = self.create_publisher(String,"sexy_girl", 10)

        # 创建定时器成员属性timer
        self.i = 0 # i 是个计数器，用来算章节编号的
        timer_period = 5  #每5s写一章节话
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)  #启动一个定时装置，每 1 s,调用一次time_callback函数

        # 账户钱的数量
        self.account = 80
        # 创建并初始化订阅者成员属性submoney
        self.sub_money = self.create_subscription(UInt32,"sexy_girl_money",self.recv_money_callback,10)

    def timer_callback(self):
        """
        定时器回调函数
        """
        msg = String()
        msg.data = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
        self.pubnovel.publish(msg)  #将小说内容发布出去
        self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.data)    #打印一下发布的数据，供我们看
        self.i += 1 #章节编号+1

    def recv_money_callback(self,money):
        """
        4. 编写订阅回调处理逻辑
        """
        self.account += money.data
        self.get_logger().info('李四：我已经收到了%d的稿费' % self.account)

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("li4")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭

4.测试是否订阅成功​

再次编译运行李家村。

colcon build --packages-select  village_li
source install/setup.bash
ros2 run village_li li4_node

使用Ctrl+Shift+5切分一个终端出来，然后通过命令行发布话题数据：

ROS2支持下面两种方式，其中方式2最后是有一个空格的，大家注意

ros2 topic pub  /sexy_girl_money std_msgs/msg/UInt32 "{data: 10}"

可以看到，李四已经收到共计50块钱的稿费了。

##参考与致谢