地面分割算法
摘要：本文整理 Ray、Scan 与 RANSAC 三种地面分割方法，说明几何判据、参数作用与适用场景，并分别通过核心代码片段说明三种算法的分组、地面判断与输出过程，理解 PCL 在点云处理链路中的作用。
点云聚类算法
摘要：本文整理欧氏聚类与体素网格聚类的原理、参数和实现过程，分别按处理步骤拆解两种算法的核心代码，说明 PCL 邻域搜索、连通扩展、体素质心与原始点回填，通过代码理解聚类阈值对目标粘连、过分割和计算量的影响。
点云过滤
摘要：本文整理直通滤波、体素下采样、统计离群点过滤与半径离群点过滤，从空间范围、点云密度和邻域分布理解参数作用。每种方法分别配合 PCL 核心代码讲解，说明如何为地面分割、聚类与配准准备输入。
点云配准
摘要：本文整理 ICP、点到平面 ICP 与 NDT 点云配准，从刚体变换、误差模型和初始位姿理解算法流程。各方法分别配合 PCL 核心代码，讲解输入准备、参数配置、迭代求解与配准结果检查。