4.使用RCLCPP编写节点
节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。
1.创建工作空间和功能包
1.1 工作空间
工作空间就是文件夹，在RCLPY之后
mkdir -p town_ws/src/
cd town_ws/src
1.2 创建example_cpp功能包
创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为编译类型，并为其添加rclcpp依赖。
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
- pkg create 是创建包的意思
- -build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项
ament_python、ament_cmake、cmake - -dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口
rclpy
打开终端，进入chapt2_ws/src运行上面的指令，创建完成后的目录结构如下：
.
└── src
└── example_cpp
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── example_cpp
├── package.xml
└── src
5 directories, 2 files
2.创建节点
接着我们在example_cpp/src下创建一个node_01.cpp文件，创建完成后的目录结构如下：
3.编写代码
3.1 编写代码
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个Wang2的节点*/
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("wang2");
// 打印一句自我介绍
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "大家好，我是单身狗wang2.");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
创建一个类节点，名字叫做SingleDogNode,继承自Node.
*/
class SingleDogNode : public rclcpp::Node
{
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
SingleDogNode(std::string name) : Node(name)
{
// 打印一句自我介绍
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是单身狗%s.",name.c_str());
}
private:
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个Wang2的节点*/
auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
3.2 修改CmakeLists
在node_01.cpp中输入上面的内容后，还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件，并使用install指令将其安装到install目录。
在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp std_msgs)
添加这两行代码的目的是让编译器编译node_01这个文件，接着在上面两行代码下面添加下面的代码。
install(TARGETS
node_01
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
2.编译运行节点
在chapt2_ws下依次输入下面的命令
2.1 编译节点
colcon build
2.2 source环境
source install/setup.bash
2.3 运行节点
ros2 run example_cpp node_01
3.测试
当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list 指令来查看现有的节点。
5.使用RCLPY编写节点
1.创建python功能包
创建一个名字叫做example_py python版本的功能包。
mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src
ros2 pkg create example_py --build-type ament_python --dependencies rclpy
创建完成后的目录结构
.
├── example_py
│ └── __init__.py
├── package.xml
├── resource
│ └── example_py
├── setup.cfg
├── setup.py
└── test
├── test_copyright.py
├── test_flake8.py
└── test_pep257.py
3 directories, 8 files
2.编写程序
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
在example_py下创建node_02.py
OOP面相对象
POP面相过程
import rclpy
from rclpy.node import Node
def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = Node("node_02") # 新建一个节点
node.get_logger().info("大家好，我是node_02.")
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
import rclpy
from rclpy.node import Node
//使用OOP方法实现
class WriterNode(Node):
def __init__(self.name)
super().__init__(name)
self.get_logger().info("大家好，我是一名作家%s！" % name)
def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
lie.node = WriteNode("lie") # 新建一个节点
rclpy.spin(lie.node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改setup.py。
entry_points={
'console_scripts': [
"node_02 = example_py.node_02:main"
],
},
)
setup.py这段配置是声明一个ROS2的节点，声明后使用colcon build才能检测到，从而将其添加到install目录下。
完成上面的工作后，就可以编译运行了。
3.编译运行节点
打开vscode终端，进入town_ws
3.1 编译节点
cd town_ws
colcon build
--- stderr: example_py
/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.
warnings.warn(
---
如果在编译中看到上述错误没关系，不影响使用，ros2官方正在修复。 错误原因是setuptools版本太高造成，使用下面的指令可以进行版本的回退。
sudo pip install setuptools==58.2.0 --upgrade
3.2 source环境
source install/setup.bash
查找
ros2 pkg list | grep example
3.3 运行节点
ros2 run example_py node_02
运行结果
在vscode切分终端Ctrl+shift+5
ros2 node list
ros2 node info /node_02
4.测试
当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list 指令来查看现有的节点。
##参考与致谢