一，浅聊一下webots各个版本文件格式的导入导出

首先，早版本的webots是支持import VRML97的，例如webots 2020a。

但是随着webots的更新，到webots2022a支持URDF文件的导入导出，STL，dae，obj的文件格式的导入。SolidWorks可以导出URDF文件和STL文件

但在webots2022b后版本，文件菜单里就空空如也，但也可以导入一些东西。

二，具体的操作

因为VRML97，STL，URDF等文件的格式在网络上的视频与文章已经很多了，我这里就不赘述了，我下面主要讲两个方面：一是利用代码实现高低版本模型的导入导出，二是2022b版本以后的导入。

1，利用代码实现高低版本模型的导入导出

在我们使用webots的过程中，我们可能会去下载他人的webots模型，这时就涉及到了高低版本的导入导出问题。首先，讲一下webots user guide中的Tutorial 7中的First PROTO，这个主要教我们如何建立自己的节点，这个就是可以把我们创作过的一些模型啊，假如你要在其他世界使用，就可以导出这个模型，先在是以2022b之前的版本为例，当然，高版本也是支持的。

在你建立好的robot右键

我这个是高版本的，低版本应该可以导出wbt文件，导出这个文件之后，我们可以把这个文件放入到你想要导入的世界的project中的protos文件中，之后你就可以点击新增，在proto nodes（current project）文件中找到这个。

这个说完了以后，下面就是代码的做法

首先你需要在project下面的protos文件下面新建一个，名称.proto的文件，把这个文件在vscode或者代码软件上打开，紧接着，你把下面这段代码复制上去

PROTO abc//把这里填写与你proto相同的名字和wbt的名字 [
    field SFVec3f    translation  0 0 0
    field SFRotation ritation     0 1 0 0
    field SFFloat    bodyMass     1
]
{
    Robot{
        translation IS translation
        rotation IS translation
        children[
            
        ]
        boundingObject USE BODY
        physics Physics{
            density -1
            mass IS bodyMass
        }
        controller "PID_Track"//这里是控制器名称
    }
}